ABB機(jī)器人從使用范圍、運(yùn)動坐標(biāo)形式、驅(qū)動方式以及臂力大小四個方面的分類分別為:

1. 按使用范圍分類:

(1)專用ABB機(jī)器人 一般只有固定的程序,而無單獨(dú)的控制系統(tǒng)。它從屬于某種機(jī)器或生產(chǎn)線用以自動傳送物件或操作某一工具,例如“毛坯上下料ABB機(jī)器人”、“曲拐自動車床ABB機(jī)器人”、“油泵凸輪軸自動線ABB機(jī)器人”等等。這種ABB機(jī)器人結(jié)構(gòu)較簡單,成本較低,適用于動作比較簡單的大批量生產(chǎn)的場合。

(2)通用ABB機(jī)器人 指具有可變程序和單獨(dú)驅(qū)動的控制系統(tǒng),不從屬于某種機(jī)器,而且能自動完成傳送物件或操作某些工其的機(jī)械裝置。通用ABB機(jī)器人按其定位和控制方式的不同,可分為簡易型和伺服型兩種。簡易型只是點(diǎn)位控制,故屬于程序控制類型,伺服型可以是點(diǎn)位控制,也可以是連續(xù)軌跡控制,一般屬于數(shù)字控制類型。

2. 按運(yùn)動坐標(biāo)型式分類:

(1)直角坐標(biāo)式ABB機(jī)器人 臂部可以沿直角坐標(biāo)軸X、Y、Z三個方向移動,亦即臂部可以前后伸縮(定為沿X方向的移動)、左右移動(定為沿Y方向的移動)和上下升降(定為沿Z方向的移動);

(2) 圓柱坐標(biāo)式ABB機(jī)器人 手臂可以沿直角坐標(biāo)軸的X和Z方向移動,又可繞Z軸轉(zhuǎn)動(定為繞Z軸轉(zhuǎn)動),亦即臂部可以前后伸縮、上下升降和左右轉(zhuǎn)動;

(3)球坐標(biāo)式ABB機(jī)器人 臂部可以沿直角坐標(biāo)軸X方向移動,還可以繞Y軸和Z軸轉(zhuǎn)動,亦即手臂可以前后伸縮(沿X方向移動)、上下擺動(定為繞Y軸擺動)和左右轉(zhuǎn)動(仍定為繞Z軸轉(zhuǎn)動);

(4)多關(guān)節(jié)式ABB機(jī)器人 這種ABB機(jī)器人的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的連接(肘部)以及大臂和機(jī)體的連接(肩部)均為關(guān)節(jié)(鉸鏈)式連接,亦即小臂對大臂可繞肘部上下擺動,大臂可繞肩部擺動多角,手臂還可以左右轉(zhuǎn)動。

3. 按驅(qū)動方式分類:

(1)液壓驅(qū)動ABB機(jī)器人 以壓力油進(jìn)行驅(qū)動;

(2)氣壓驅(qū)動ABB機(jī)器人 以壓縮空氣進(jìn)行驅(qū)動;

(3)電力驅(qū)動ABB機(jī)器人 直接用電動機(jī)進(jìn)行驅(qū)動;

(4)機(jī)械驅(qū)動ABB機(jī)器人 是將主機(jī)的動力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機(jī)構(gòu)等傳遞給ABB機(jī)器人的一種驅(qū)動方式。

4. 按ABB機(jī)器人的臂力大小分類:

(1)微型ABB機(jī)器人 臂力小于1㎏;

(2)小型ABB機(jī)器人 臂力為1-10㎏;

(3)中型ABB機(jī)器人 臂力為10-30㎏;

(4)大型ABB機(jī)器人 臂力大于30㎏。

ABB機(jī)器人的組成

一般來說,ABB機(jī)器人主要有以下幾部分組成:

1.手部(或稱抓取機(jī)構(gòu)) 包括手指、傳力機(jī)構(gòu)等,主要起抓取和放置物件的作用。

2.傳送機(jī)構(gòu)(或稱臂部) 包括手腕、手臂等,主要起改變物件方向和位置的作用。

3.驅(qū)動部分 它是前兩部分的動力,因此也稱動力源,常用的有液壓氣壓電力和機(jī)四種驅(qū)動形式。

4.控制部分 它是ABB機(jī)器人動作的指揮系統(tǒng),由它來控制動作的順序(程序)、位置和時間(甚至速度與加速度)等。

5.其它部分 如機(jī)體、行走機(jī)構(gòu)、行程檢測裝置和傳感裝置等。